Ι =m1･+m2･3 a1 2 3 a2 2 Ι =m･12 a2 Ι =m･12 a2 Ι =m1･ +m2･ 12 4a1 2 + b2 12 4a2 2 + b2 Ι =m･12 a2 + b2 Ι =m･2 r2 Ι =m･5 2r2 Ι =m･4 r2 Ι =m1･ （例）m2の形状が球の場合uを参照し、 K=m2･ となる。 +m2･a2 2+K 3 a1 2 5 2r2 1（. B）軸回りの慣性モーメントΙB を求める。 2.次に（A）軸回りの慣性モーメントに ΙBを置換えΙAとすると、 b a ΙA=（ ）2･ΙB q細い棒 　 回転軸の位置：棒に垂直で一端を通る w細い棒 　 回転軸の位置：棒の重心を通る e薄い長方形板（直方体） 　 回転軸の位置：板の重心を通る r薄い長方形板（直方体） 回転軸の位置：板に垂直で一端を通る （板を厚くした直方体のときも同じ） t薄い長方形（直方体） 回転軸の位置：板の重心を通り、板に垂直 （板を厚くした直方体のときも同じ） u充実した球 回転軸の位置：直径 y円柱（薄い円板を含む） 回転軸の位置：中心軸 i薄い円板 　 回転軸の位置：直径 oレバー先端に負荷のある場合!0歯車伝達の場合 a2 m2 m1 a1 r a b r a b r r a1 a2 b a1 a2 a a L F ω L ω mg μ L mg 慣性モーメント計算式一覧表（慣性モーメントI の算出） 負荷の種類 負荷の種類 静的負荷：Ts 抵抗負荷：Tf 慣性負荷：Ta 押付け力のみ必要とする場合（クランプ等） 回転方向に重力や摩擦力が作用する場合慣性を持つ負荷を回転させる場合 ＜重力が作用＞ ＜摩擦力が作用＞ ＜回転中心と負荷の重心が一致＞ ＜回転軸が垂直（上下）方向＞ Ts＝F・L Ts：静的負荷（N・m） F ：クランプ力（N） L ：揺動中心からクランプ位置までの 距離（ｍ） 回転方向に 重力が作用する場合 　Tf＝m・g・L 回転方向に 摩擦力が作用する場合 　Tf＝μ・m・g・L Ta＝I・ω ・・2π/360 （Ta＝I・ω ・・0.0175） Ta：慣性負荷（N・m） I ：慣性モーメント（kg・m2） ω ・ ：角加速度・角減速度（°/sec2） ω：角速度（°/sec） Tf：抵抗負荷（N・m） m：負荷の質量（kg） g ：重力加速度　9.8（m/s2） L ：揺動中心から重力または摩擦力の 作用点までの距離（m） μ：摩擦係数 必要トルク　T=Ts 必要トルク　T=Tf×1.5注1） 必要トルク　T=Ta×1.5注1） ・抵抗負荷となる場合　→　回転方向に重力や摩擦力が作用 　　例1）回転軸が水平（横）方向で回転中心と負荷の重心が一致していない 　　例2）負荷が床を滑って移動する 　　※必要トルクは、抵抗負荷と慣性負荷の合計となります。 　　　T＝（Tf＋Ta）×1.5 ・抵抗負荷とならない場合　→　回転方向に重力や摩擦力が作用しない 　　例1）回転軸が垂直（上下）方向 　　例2）回転軸が水平（横）方向で回転中心と負荷の重心が一致 　　※必要トルクは、慣性負荷のみとなります。 　　　T＝Ta×1.5 注1）速度調整を行うため、Tf, Taに対して余裕が必要となります。 I：慣性モーメント kg・m2　 　m：負荷質量 kg 2 機種選定方法 LER Series