電動ロータリテーブル LER Series 機種選定方法 ステップモータ（サーボ DC24V） H a b 機種選定手順 電動ロータリテーブル：LER30J 取付姿勢：水平 負荷の種類：慣性負荷 Ta 負荷の形状：150mm×80mm（長方形板） 揺動角度θ：180° 角加速度・角減速度ω・：1,000°/sec2 角速度ω：420°/sec 負荷質量m：2.0kg 軸芯重心間距離H：40mm 使用条件 慣性モーメント−角加／減速度 必要トルク 許容荷重 揺動時間 手順1 手順2 手順3 手順4 q慣性モーメント算出計算式 ＝m×（a2＋b2）/12＋m×H2 選定例 ＝2.0×（0.152＋0.082）/12＋2.0×0.042 ＝0.00802kg･m2 LER30 0.000 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 100 1000 10000 角加速度・角減速度：ω・（°/s2） 慣性モーメント：Ι（kg･m2） LER□30K 高トルク LER□30J 基本 w慣性モーメント−角加速度・角減速度の 確認 〈慣性モーメント−角加速度・角減速度 グラフ〉を参照し、慣性モーメントと角 加速度・角減速度から対象機種を選定し てください。 I I q負荷の種類 ・静的負荷：Ts ・抵抗負荷：Tf ・慣性負荷：Ta 計算式 実効トルク≧Ts 実効トルク≧Tf ×1.5 実効トルク≧Ta×1.5 選定例 慣性負荷：Ta Ta×1.5＝ ×ω・×2π/360×1.5 ＝0.00802×1,000×0.0175×1.5 ＝0.21N･m LER30 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 0 100 200 300 400 500 角速度：ω（°/s） 実効トルク：T（N･m） LER□30K 高トルク LER□30J 基本 w実効トルクの確認 〈実効トルク−角速度グラフ〉を参照し、 角速度による実効トルクより速度制御 できるか確認してください。I q許容荷重の確認 ・ラジアル荷重 ・スラスト荷重 ・モーメント 計算式 許容スラスト荷重≧m×9.8 許容モーメント≧m×9.8×H 選定例 !スラスト荷重 2.0×9.8＝19.6N＜許容荷重OK !許容モーメント 2.0×9.8×0.04 　＝0.784N･m＜許容モーメントOK qタクトタイム（揺動時間）の算出 T1 ω・1 ω・2 θ 速度：ω［°/sec］ 時間［s］ T2 T3 T4 θ ：揺動角度［°］ ω ：角速度［°/sec］ ω・1：角加速度［°/sec2］ ω・2：角減速度［°/sec2］ T1：加速時間［s］…設定した速度に立ち上がるまでの時間 T2：等速時間［s］…一定速で運転している時間 T3：減速時間［s］…等速運転から停止するまでの時間 T4：整定時間［s］…位置決めが完了するまでの時間 計算式 角加速時間 T1＝ω/ω・1 角減速時間 T3＝ω/ω・2 等速時間 T2＝{θ−0.5×ω×（T1＋T3）}/ω 整定時間 T4＝0.2（sec） タイムタクト　T ＝T1＋T2＋T3＋T4 選定例 !角加速時間　T1＝420/1,000＝0.42sec !角減速時間　T3＝420/1,000＝0.42sec !等速時間 T2＝{180−0.5×420×（0.42＋0.42）}/420 ＝0.009sec !タクトタイム　T＝T1＋T2＋T3＋T4 ＝0.42＋0.009＋0.42＋0.2 ＝1.049（sec） 1