T1 a1 a2 L 速度：V［mm/s］ 時間［s］ T2 T3 T4 0 10 16 20 30 40 0 200 600 10001200 速度［mm/s］ 搬送質量［kg］ リード12：LEY25□A リード6：LEY25□B リード3：LEY25□C 手順1 搬送質量−速度の確認　〈速度−垂直搬送質量グラフ〉 手順2 タクトタイムの確認 !搬送質量：16［kg］　　!速度：300［mm/s］ !加速度、減速度：5,000［mm/s2］ !ストローク：300［mm］ !ワーク取付条件：垂直上昇下降搬送 使用条件 機種選定手順 位置決め制御 選定手順 選定例 手順1 搬送質量−速度の確認 （垂直搬送） 手順2 タクトタイムの確認 以下の算出方法でタクトタイムを計算してください。 !タクトタイム：Tは以下の式で求められます。 P.51〈速度−搬送質量グラフ〉を参照し、ワーク質量と速度がアクチュエータ 本体の仕様範囲内にある機種をご選定ください。 選定例）右グラフより、LEY25□Bを仮選定。 T＝T1＋T2＋T3＋T4［s］ T1＝V/a1［s］ T4＝0.05［s］ T3＝V/a2［s］ T2＝ ［s］ L−0.5・V・（T1＋T3） V !T4：整定時間はモータ種類、負荷およびステ ップデータの位置決幅などの条件により 異なりますが、選定時は以下の値を参考 に計算してください。 !T2：等速時間は以下の式で求められます。 !T1：加速時間およびT3：減速時間は 以下の式で求められます。 L ：ストローク［mm］…（運転条件） V ：速度［mm/s］………（運転条件） a1：加速度［mm/s2］……（運転条件） a2：減速度［mm/s2］……（運転条件） T1：加速時間［s］…設定した速度に立ち上がるまでの時間 T2：等速時間［s］…一定速で運転している時間 T3：減速時間［s］…等速運転から停止するまでの時間 T4：整定時間［s］…位置決めが完了するまでの時間 計算例） T1からT4の値は以下のようになります。 T1＝V/a1＝300/5000＝0.06［s］, T3＝V/a2＝300/5000＝0.06［s］ T4＝0.05［s］ よって、タクトタイム：Tは T＝T1＋T2＋T3＋T4＝0.06＋0.94＋0.06＋0.05＝1.11［s］ となります。 T2＝ ＝ L−0.5・V・（T1＋T3） ＝0.94［s］ V 300−0.5・300・（0.06＋0.06） 300 W ※水平搬送の場合は外部にガイドが必要となりますので、ガイド条件により異なります。 P.56、57「仕様」の水平可搬質量およびP.77「注意事項」をご参照のうえ、ご選定ください。 以上の結果よりLEY25□B-300を選定 電動アクチュエータ／ロッドタイプ LEY Series 機種選定方法 サイズ25, 32 モータレス仕様 回生オプションが必要になる場合があります。電動アクチュエータカタログ（CAT.102）「回生オプシ ョン」必要条件をご参照ください。 ※整定時間は使用されるACサーボモータ・ドラ イバにより条件が異なります。 〈速度−垂直搬送質量グラフ〉 （LEY25□） 49